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V90应用中 常见故障的分析总结: EPOS功能

发表时间:2018-11-12 09:38

V90伺服驱动器的基本定位功能(EPOS)可以实 现点到点的负载定位控制,可以满 足所有简单定位功能的工艺需要。

基本定位功能(EPOS)主要包括相对定位、绝对定位、回零、JOG点动、运行程序段等功能。驱动器 在执行定位任务过程中会按照工艺参数,如:加、减速度给定、速度给定、目标位 置给定等插补出实时的位置给定值,随后进 行闭环的位置控制。在执行 定位任务的过程中会遇到一些常见故障,本期为 大家说一说与基本定位(EPOS)有关的常见报警F07450、F07451、F07452的处理和分析方法。

1  静态监 控和定位监控的基本原理

在进行故障分析之前,首先介 绍一下定位完成和监控的原理。对于V90驱动器,一旦位 置设定值不再改变(完成插补后),驱动器 立即开始对位置实际值进行如下监控:

(1) 当轴的 位置设定值进入到定位窗口并不再改变时,如果轴 在静态监控时间(P2543)内还没 有达到静态窗口(P2542),驱动器便输出故障F07450。对于已 经到达静态窗口或者处于静止状态下的伺服轴,这个时 候如果人为地推动伺服轴或者机械受到某种外力致使伺服轴移动,而导致 实际位置超出静态窗口(P2542)并且在静态监控时间(P2543)内未回 到静态监控窗口内,同样会 引发静态监控故障F07450。

(2) 当轴的 位置设定值进入到定位窗口后并不再改变时,在定位监控时间(P2545)内轴的 位置实际值也需要进入到定位窗口(P2544),此时驱 动器会给出已到达目标位置的信号。如果轴 的实际位置在定位监控时间内还没有进入定位窗口,V90便输出故障F07451。

V90伺服驱
动静态监控和定位监控

          图1. 静态监控和定位监控 

(3) 跟随误 差是轴定位期间位置设定值和实际值之间的偏差,跟随误差过大时,超出P2546设置的公差范围,V90会输出故障F07452。

V90伺服驱
动跟随误差监控

       图2. 跟随误差监控 


2  故障分析及解决办法

(1) 驱动器报F07450,F07451的解决方法

- 如果由 于负载惯量过大导致定位过程震荡,可限制 减速度以达到减小冲击的目的,方式是激活EPOS急动限制(P2575=1),并适当 减小急动限制值(P2574)以实现平稳定位。

- 如果由 于闭环特性偏软导致跟随性差,可以通 过增大速度前馈系数P29111(最大可以设置为100%)提高系统响应,并且可 尝试提高动态系数进行一键自动优化或手动调整闭环参数实现较高的动态跟随性。

- 可适当增大监控窗口(F07450对应P2542, F07451对应P2544)或者增大监控时间(F07450对应P2543, F07451对应P2545)来避免此故障,如果将P2542(F07450)或者P2544(F07451)设置为0,系统会取消监控功能,故障就被屏蔽,不会进行监控。

(2)  驱动器报F07452的解决方法

- 简单通过V-ASSISTANT调试软 件测试电机运行,测试运 行过程中验证电缆(电机电缆、编码器)的正确 连接以及机械是否存在卡顿问题。

- 监控电机实际转矩,评估实 际转矩是否达到限幅或超过电机输出能力。

- 如果由 于闭环特性偏软导致跟随性差,可以通 过增大速度前馈系数提高系统响应,并且可 尝试提高动态系数进行一键自动优化或手动调整闭环参数实现较高的动态跟随性。

- 可适当 增大跟随误差监控公差来避免此故障,如果将(P2546)设置为0,系统会 取消跟随误差监控功能,故障就被屏蔽,不会进行监控。

结语:

通过以 上几种常见定位故障的分析,我们能 够很清楚地看到如果这些窗口范围设置的不合适、或者驱 动器的特性优化得不理想、又或者 机械系统本身就有问题,就很可 能会出现这些报警信息。





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